保證每個公民從政府獲得收入的想法，並不是最近才有的，打從文藝復興時期已經在述說。這個主意來自於中世紀，曾為歐洲人文主義重鎮的魯汶，正是「全民基本收入」理念的發源地。
文藝復興 － 起源
1516：湯瑪斯．摩爾 《烏托邦》
英國思想家摩爾（Thomas More）的經典名著《烏托邦》（Utopia），於1516年在魯汶出版，書中描繪的那個沒有貨幣與私有財產，人人平等，一切人盡其力、物盡其用的理想國度，是一個「不存在的好地方」(「烏托邦」一詞的字面意思)。
該書敘述了主角曾與英國坎特伯里大主教的一段對話：「毫無意義的死刑判決，並沒有讓 16 世紀的英國減少偷竊、暴力和殺人，不如讓所有窮人皆能享有最基本的生活所需，才是徹底根除行竊的方式。」是公認歷史上最早的基本收入想法之記載。
將『最低收入保障』制定務實計劃的人，其實是摩爾的好友，法蘭德斯學者喬漢尼斯．維夫斯（Juan Luis Vives，1492-1540）。維夫斯應該被視為真正『基本收入理念』之父，因為他是第一個制定詳細計劃的人，基於神學和務實的考慮，並為此制定一個全面的論據。
1525：喬漢尼斯．維夫斯《論濟貧》
在摩爾的《烏托邦》出版後不久，維夫斯來到魯汶教書，但大部分的時間居住在布魯日，維夫斯一度向市長主張： 「我們必須照顧所有每一個無力維生的市民，且不論他們是因為什麼樣的理由淪落到如此地步，都應當享有最低限度的支助來生活，絕不能死於挨餓。」
他的具體想法闡釋於其1525 年著作《論濟貧》（De Subventione Pauperum）當中，雖然援引了基督教神學作為理據的他，也顧及了許多務實條件，因此認為：「窮人在享受公共資源的時候必須付出勞動——甚至，他認為唯有持續的勞動才能讓那些因為賭博或揮霍無度而窮困的人，不再墮落。」
啟蒙時期 － 理論
1792：孔多塞侯爵 「社會保險」
法國政治思想家孔多塞在 1792 年高舉「生存」為首要的人權，並據此主張社會有義務提供無業的公民就業機會，而無能就業者則有權享有基本的生活所需。
1795：湯瑪斯．潘恩 「自然繼承」
美國開國元勛湯瑪斯‧潘恩主張政府應該定期發錢給國民，他認為國家天然資源屬於每個國民，若要使用應該給予補償。
1862：林肯總統 「公地放領法」
美國聯邦政府頒布的針對農業發展，以很低的價格轉讓或無償分配國有土地。吸引許多人加入拓荒行列，帶動密西西比河以西的蠻荒地區開發，農、礦、鐵路運輸等產業都蓬勃發展。
摩爾的《烏托邦》、維夫斯的《論濟貧》，加上孔多塞侯爵的『社會保險』以及湯瑪斯‧潘恩的《耕地正義》，讓這種以公共財源資助且由政府發放最低收入保障的觀念得以合法化，而非完全仰賴教會或貴族的慈善捐助，被視為「基本收入」的重要開端。
二十世紀 － 研究
到了20世紀，哲學家、經濟學家和社會科學家突破意識形態及宗教道德的範疇，探索給每一位公民一個基本生存需要的「基本收入」。
1920：米爾納夫婦 《國家紅利計畫》
1967：馬丁．路德．金恩「保證收入」
1969：尼克森總統 「家庭資助計畫」
1970：加拿大「米糠計畫」
1980：美國經濟學家 傅利曼 「負所得稅」
1983：阿拉斯加「永久基金分紅」
1986：基本收入歐洲網絡成立 (BIEN)
英國哲學家 伯特蘭．羅素：
我們倡導的計劃實際上意味著， 足夠維生的基本收入，必須滿足生存條件，應該完全保障、無論他是否有工作； 豐厚的基本收入，以商品的全部總量為依據，給那些願意從事對社會有益工作的人。
非裔人權運動領袖 馬丁．路德．金恩：
我現在確信最簡單的方法將證明是最有效的 – 解決貧困問題的方法是直接通過現在廣泛討論的措施來廢除它：保證收入。
美國經濟學家米 爾頓·傅利曼 主張：
將福利政策與所得稅制度掛勾，人人享有相同免稅額，收入超過者繳納稅金，收入不足者由政府按比例提供現金補貼，稱為「負所得稅」。
二十一世紀 － 實驗
進入 21 世紀，自動化及人工智慧即將帶來科技性失業，基本收入的概念得到了經濟學諾貝爾獎得主、矽谷的科技巨頭、自由左派、保守派卡托研究所以及許多專家學者的支持。
2004：BIEN 變更為基本收入全球網絡
2009：納米比亞與印度的試點計畫
2016：瑞士就「最低全民收入」舉行公投
2016：Y Combinator 加州奧克蘭試點計畫
2017：加拿大安大略省「最低保證收入」
2017：GiveDirectly的肯亞實驗
2017：芬蘭國家保險局「基本收入實驗」
2017：美國夏威夷州通過「基本收入法案」
2017：矽谷科技巨頭公開支持基本收入
2018：聯合國秘書長呼籲各國實施基本收入
2019：美國總統參選人楊安澤「自由紅利」
2020：教宗方濟各：願人人得到一份全民基本收入
2021：德國展開「無條件基本收入」實驗，為期三年
英國物理學家 史蒂芬．霍金：
自動化生產滿足我們一切需要，機器創造出的產能是共享的，那麼每個人都可以享受奢侈的休閒生活。資本主義反對財富重新分配，大多數人最終都會陷入慘淡的生活。
特斯拉汽車前執行長 依隆．馬斯克 :
未來由電腦、機器人和人工智慧技術組成的全自動化系統，將會完全取代人類勞動力，最終人類會沒有工作可做，我們最終將靠全民基本收入過日子，我認為這種情況是會發生的。
Google 未來學家 Ray Kurzweil 預測：
在 21 世紀 30 年代初，發達國家將實現「全民基本收入」；到了 21 世紀 30 年代末，它將在世界范圍內得到普及。( 2018 年 TED 大會 )
全民基本收入這種概念，是歷世歷代許多思想家夢寐以求之物，這是一個很古老的烏托邦思想，我們所處的時代，是有史以來完全具備實現「全民基本收入」的黃金時代。
我們當今的富裕程度首次達到了能夠提供一筆可觀的基本收入的程度。我們可以丟掉那整套不計代價迫使受扶助者從事低生產力工作的繁瑣官僚制度，也可以揚棄複雜的租稅減免制度，而把資金挹注於這套簡化的新體系。
正是因為我們比以往都還要富裕，所以我們現在才有能力邁出進步史上的下一步：為每個人提供基本收入的保障。這是資本主義向來都應當追求的目標。我們可以把這個目標視為進步的紅利，因為先前世代的血淚與汗水才得以實現。
歸根究柢，我們的繁榮只有一小部分來自於我們自己的努力。身為豐饒之地的居民，我們享有的富裕必須歸功於我們的祖先為我們累積的制度、知識與社會資本。這筆財富屬於我們所有人，而基本收入即可讓我們所有人共享這筆財富。